No local onde presentemente está implantada a Igreja de São Martinho, matriz de Penafiel, existiu até meados do século XVI a Capela do Espírito Santo, um templo edificado na Idade Média e reestruturado no início da centúria de Quinhentos. A reedificação da ermida medieval foi custeada por João Correia, mercador da vila, que mandou erigir uma estrutura manuelina (idem, ibidem), dotando o templo de diversos artefactos decorativos, nomeadamente um retábulo oriundo da Flandres.
Na segunda metade do século XVI deu-se início à construção da nova igreja matriz, uma vez que a sede de paróquia do Julgado de Penafiel havia sido transferida de São Martinho de Moazares para o lugar de Arrifana do Sousa. Desta forma, a Capela do Espírito Santo foi demolida, sendo aproveitado o espaço da capela-mor, utilizado no novo templo como capela funerária. No ano de 1561 tinham-se já iniciado as obras de edificaçãoda matriz, que decorreram até 1570, data inscrita no portal principal.
O templo de São Martinho foi construído segundo o modelo de igreja-salão , muito comum na arquitectura religiosa portuguesa construída na segunda metade do século XVI. A sua estrutura, implantada longitudinalmente, desenvolve-se numa planimetria de três naves com quatro tramos, cujos arcos formeiros se apoiam em colunas jónicas.
O frontispício apresenta um modelo de fachada-retábulo de gosto maneirista, de linhas austeras e despojadas, que a partir da década de 60 de Quinhentos foi bastante utilizado nas grandes obras religiosas edificadas no Alto Minho.
O portal é enquadrado, a cada lado, por pares de colunas jónicas e encimado por entablamento decorado com motivos geométricos. Sobre este, o habitual nicho foi substituído por uma pintura que representa São Martinho repartindo a sua capa, ladeada por duas cartelas inscritas com as datas 1561 e 1570, que possivelmente se reportam ao início das obras do templo e à sua sagração, respectivamente. Sobre este registo foi aberto um óculo inserido numa cartela roll werk . De cada um dos lados do conjunto retabular do portal foram rasgadas duas janelas. O conjunto da fachada é rematado em empena, e do lado esquerdo, embebida pela estrutura do corpo da igreja, foi edificada a torre sineira.
No interior destaca-se a capela do Senhor dos Passos, que corresponde à antiga capela-mor da ermida do Espírito Santo, coberta por abóbada estrelada, e que alberga a pedra tumular de João Correia. A capela-mor, cujo espaço foi ampliado em 1694, alberga um grande retábulo rocaille dourado.
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