Nascido no Porto, em 1394, foi o quinto filho de D. João I e de D. Filipa de Lencastre.
O Papa Martinho V designou-o para as funções de administrador e governador da Ordem de Cristo, em Maio de 1420. Vinte anos mais tarde, fixa a residência perto de Lagos, rodeia-se de cientistas e navegadores e prepara as viagens marítimas com bases tanto quanto possível, científicas nessa época.
Acompanha ainda D. Afonso V, na conquista de Alcácer Seguer em 1458 e morre dois anos mais tarde, em Lagos a 13 de Outubro de 1460, deixando efectuado o reconhecimento da Costa Africana até à Serra Leoa.
Monumento com estátua de bronze, da autoria de Tomás Costa, inaugurado em 1900, no Largo do Palácio da Bolsa, hoje designado Praça do Infante D. Henrique.
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